El lugar de Rubí ya aparece citado en el año 986, en un precepto del rey Lotario, donde confirma los bienes que tenía el monasterio de Sant Cugat del Vallès, entre los que se encontraba el término de Río Rubeo. El castillo pero no aparece hasta el año 1002, cuando el papa Silvestre II lo confirma como una de las posesiones del cenobio en la zona.

El castillo era propiedad de los condes de Barcelona, ​​que en el año 1017 nombraron como castellano a Senifred de Riurubí. A partir de este momento el castillo aparecerá vinculado a esta familia. A mediados del siglo XI consta que los señores del castillo eran de la familia Claramunt, a la que servían como castellanos los Rubí.

Este castillo estaba situado a pocos metros del templo de Sant Genís y del que hoy en día quedan pocos restos. En 1990 se llevó a cabo una campaña de excavaciones arqueológicas, que pusieron al descubierto varias estructuras y silos de la antigua fortificación.

Se pudieron datar hasta tres periodos de ocupación. El primero está situado a finales del siglo X. De esta etapa se encontraron varios silos y los anclajes de varias estructuras de madera. Se cree que en esa época había un pequeño poblado protegido por empalizadas.

De la segunda etapa, que corresponde a la segunda mitad del siglo XI y principios del XII, se conserva un fragmento del muro norte, de un edificio que estaba rodeado por un foso y estaba situado en la parte más alta de la colina.

La última etapa se sitúa entre la segunda mitad del siglo XII y la primera del XIII. En este momento se crea un segundo recinto fortificado, del que todavía se puede seguir parte de su trazado y de tres torres situadas en el sector de poniente.

En 1233 Berenguer de Rubí pidió licencia a Jaume I para construir una casa fuerte, en un alodio cercano a la iglesia de Sant Pere. Probablemente el material del que estaba hecho el cerro donde se levantaba el viejo castillo, muy frágil y que se erosiona con facilidad, fue el motivo de este traslado. De hecho, los diferentes deslizamientos que ha sufrido el terreno a lo largo de los siglos, han provocado que casi no quede nada en pie de la fortificación.

A mediados del siglo XIV el castillo pasa a manos de la familia Torrelles, que en 1361 lo convierte en su residencia, abandonando definitivamente la antigua fortificación. A finales del mismo siglo, el rey Joan I recupera la jurisdicción civil y militar del castillo, para darla posteriormente a los Togores, emparentados con los Oms y de Santa Pau.

En el siglo XV el castillo pierde la condición de fortaleza y se remodela para convertirlo en un palacio señorial.

Tiene planta en forma de L y una torre en el ángulo suroeste.

El ala del lado este fue construida en el siglo XV, cuando el castillo se convirtió en palacio. Estaba coronada por almenas, los rastros de las cuales son visibles desde el patio interior.

También se adosó al ala norte un cuerpo, que en el piso inferior tenía dos grandes arcos de medio punto y en el superior un balcón, hoy desaparecido.

De este balcón sólo quedan las dos puertas de acceso, formadas por arcos de medio punto dovelados.

Por la parte exterior, se pueden ver los rastros de unos arcos apuntados, tanto en el muro norte como en el este.

La puerta del castillo se encuentra en el muro norte, aunque en la actualidad no se utiliza este acceso.

Son interesantes los diversos ventanales geminados de estilo gótico.

Los capiteles de la columna central son de tipo vegetal.

Otros elementos muy interesantes son las pinturas que se conservan en el piso superior.

Están muy fragmentadas pero destacan los motivos marineros y los barcos.

A partir del siglo XVIII el castillo se convierte en masía y por lo tanto se modifican algunas dependencias. Es el momento en que se construye un nuevo piso en el ala este, eliminando las almenas que la coronaban.

A finales del siglo XX del Ayuntamiento de Rubí se hace con la propiedad de la fortaleza y la reforma excesivamente, para convertirla en un centro cultural y un museo. En esta reforma se destruyen algunos elementos interesantes para la comprensión del edificio y se crean nuevos espacios que le confieren una imagen demasiado moderna.