El lloc de Rocafort era conegut en l'antiguitat com a Néspola. Fins a finals del segle X comprenia els termes dels castells de Rocafort, de Mura i Talamanca. A partir d'aquell moment es van separar els tres termes. L'església apareix citada per primera vegada l'any 993, quan Ramon Borrell va vendre a Riculf la parròquia de Sant Martí de Néspola (Sant Martí de Mura) amb les seves sufragànies, entre les que es trobava Santa Maria de Palatio Avaicie (Santa Maria de Rocafort). L'any següent tornem a trobar una venda que afecta a aquest temple quan el mateix comte la torna a vendre, en aquest cas als senyors de Rocafort.  En 1022 ja apareix com a parròquia, condició que encara manté.

L'edifici actual va ser construït en època gòtica, quan es va canviar l'orientació del temple de nord a sud. Està formada per una sola nau, amb dues capelles a mode de transsepte i capçada a tramuntana per un absis poligonal. La nau té una volta de canó lleugerament apuntada.

Entre els segles XVI i XVII es van afegir dues capelles laterals en el costat de llevant.

Adossada a l'absis pel costat de llevant trobem la torre campanar.

L'element més important del temple és el sarcòfag de Pere de Sitjar, senyor de Rocafort que va morir l'any 1348. Aquest va ser encarregat per la seva esposa, Guillemona, per a ser instal·lat en la capella del castell, dedicada a Sant Vicenç. Guillemona, en el seu testament, va donar el castell de Rocafort al monestir de Sant Benet de Bages. Així doncs, l'abat Arnau prengué possessió de la fortificació l'any 1377.

El sarcòfag va ser encarregat a Berenguer Ferrer, un important escultor i picapedrer de Manresa, el 16 d'agost de 1354. No va ser fins l'any 1356 que s'hi van dipositar les seves despulles, amb l'autorització del rector de Rocafort. Uns cent anys més tard es va traslladar el sepulcre a l'església parroquial de Santa Maria. Durant la Guerra Civil espanyola, es va traslladar a la Santa Cova de Manresa per a la seva protecció. En acabar el conflicte bèl·lic es va retornar al temple i es va col·locar en la seva ubicació actual.

En la tapa del sepulcre trobem la imatge jacent de Pere de Sitjar, vestit amb cota de malla, portant una espasa i un punyal. Entre el pom de l'espasa i el del punyal es va gravar la frase "AVE GRATIA, SALVE R(egina), BENEDICTUS". Als seus peus trobem un gos.

En la cara frontal veiem a la Mare de Déu amb el Nen a la falda en el costat esquerre. A la dreta hi ha un sant, probablement el titular de la capella del castell, sant Vicenç.

Entre aquests personatges veiem a Pere de Sitjar, a la seva esposa i a les dues filles del matrimoni, buscant la protecció de la Mare de Déu i per intercessió de sant Vicenç.

El Sarcòfag està recolzat en dues mènsules antropomòrfiques. La de l'esquerra presenta en la seva cara inferior un llibre obert en el que es llegeix la inscripció "Aquest document és del honrat en P. De Cigiag, senyor de Roquefort, a qui perdó Deu. Amen. Di(guem) Pater Nostrer".

En l'alta mènsula veiem l'escut dels Rocafort, amb dos quadrants que contenen tres franges i els altres dos amb roques.

Segons la doctora Francesca Español, aquest sepulcre anava dins el nínxol que hi ha una mica més al sud, ara buit i les mènsules en realitat estaven en la part superior, on es veuen dos forats. Desconeixem per que, si això és veritat, no es va tornar a instal·lar en el seu lloc original.

En els magatzems del Museu Nacional d'Art de Catalunya es conserva un retaule del segle XIV procedent d'aquest temple. En la part central podem veure a Sant Jaume el menor i Sant Felip, patrons de Rocafort. A banda i banda dels dos sants, veiem, distribuïdes en dos registres, imatges de la seva vida i martiri. Malauradament, en trobar-se fora de l'exposició permanent del museu, no us podem oferir cap imatge.