La primera noticia del término de Esparreguera data del 899, cuando aparece en una donación de viñedos al monasterio de Santa Cecilia de Montserrat, aunque algunos sitúan este documento bien entrado el siglo X, en el año 938. La fortificación se menciona en el 963, cuando una tal Sancha hizo donación de la iglesia de Santa Coloma, situada dentro del término del castillo de Esparreguera, al cenobio de Santa Cecilia. 

A finales del siglo X, el castillo fue vendido por los condes Borrell y Letgarda a Guillem, de la familia Gurb-Queralt. También le vendieron el castillo de les Espases, pues entre ambos controlaban el paso del río Llobregat por esta zona.

Durante el asalto de Almanzor a Barcelona, ​​fue capturada la mujer de Guillem. Éste, trastornado, se entregó a la sede de Vic, junto con los castillos y parroquias que poseía. En el 993, el obispo Arnulf canjeó los castillos por un alodio en Sant Boi de Lluçanès.

A finales del siglo XII constan como señores del castillo los Cardona, que lo serán hasta el 1304, cuando lo vendieron a Pere Sitjar. Su hijo, Bernat Sitjar, volvió a vender el castillo en 1308 a Pere Sacosta. En 1342 se vendió el castillo a Ramon de Tous, que a su vez lo vendió en 1351 al prior de Santa María de Montserrat .

Desgraciadamente sólo se ha conservado un muro de la muralla, datado en el siglo XI. El resto de dependencias que habían sobrevivido al paso de los siglos fueron destruidas para construir el depósito de agua de la colonia Sedó, situada justo debajo.