Actualmente es conocida con el nombre de La Salud del Papiol. El término de Madrona aparece documentado desde el 1013, si bien la construcción del templo se cree que se realizó a finales del siglo IX.

En 1060 el obispo de Barcelona Guislabert infeudó la iglesia a Guisla, viuda de Mir Geribert y a sus hijos.

A principios del siglo XIV la parroquia había quedado muy alejada de dónde residían la mayoría de feligreses, que se concentraban alrededor del castillo. Estos se dirigieron al rey Jaume I para pedirle el traslado de la parroquia a las dependencias del castillo, que se hizo posible en 1315 , gracias a la buena sintonía que había entre Galceran de Papiol, señor del castillo, y el rector Jaume de Campdelme.

Fruto del traslado de la parroquialidad, también se cambia la advocación del templo, pasando a ser conocido como Sant Pere de Madrona.

En 1656 se reparó la bóveda de la nave, por que amenazaba ruina.

Un siglo más tarde aparece mencionada la iglesia con las advocaciones de San Pedro y Santa Madrona, pero esta dualidad duró poco, por que en 1757 ya aparece documentada como ermita de la Virgen María de la Salud.

En 1825 el ermitaño Francesc Font y su familia sufrieron un robo. No fue este el único hecho delictivo que sufrió el templo, por que cuando ya no había ermitaños que lo cuidaran, fue robada la imagen de la Virgen de la Salud, probablemente del siglo XVIII.

La iglesia tiene una sola nave, rematada al este con una cabecera trebolada.

El ábside principal, de planta semicircular, está flanqueado por dos absidiolas laterales, también semicirculares.

La del lado sur  fue totalmente reconstruida en 1982.

El ábside central está decorado externamente con parejas de arcos ciegos, separadas por lesenas. Este tipo de decoración, propia del siglo XI, nos hace pensar que la cabecera es fruto de una ampliación realizada en esta época.

Dos terceras partes de la nave presentan un aparato constructivo más propio del siglo X, muy irregular y con fragmentos de opus spicatum.

De este primitivo edificio se conservan dos ventanas. La más interesante se encuentra en el muro oeste. Se trata de una ventana geminada, con el capitel esculpido y los arcos de medio punto recortados en el dintel.

En el muro sur, cerca de la puerta, se conserva otra ventana del templo del siglo X, pero de más sencilla factura.

En el momento en que se sustituyó la cabecera original por la actual, también se construyó la bóveda de cañón que cubre la nave. Esta está reforzada con cuatro arcos fajones, que descargan su fuerza en pilares adosados a los muros laterales. El muro sur se ensanchó para poder soportar el peso de estos arcos. Posteriormente fue necesario añadir contrafuertes para evitar el hundimiento de la nave.

La puerta de acceso se encuentra en el muro sur, en el lugar dónde se encontraba la original, por que la actual sigue la tipología habitual del siglo XII. Está formada por dos arcos de medio punto, que rodean un tímpano y dintel lisos.