El castillo se encontraba situado dentro del antiguo término de Olorda. Las primeras noticias de una fortificación en este lugar datan del siglo X, cuando consta la existencia de una torre denominada Guadall. Hacia el año 985 sus muros fueron derruidos por las tropas de Almanzor.  Ya en el siglo XII era una posesión de los hospitalarios de San Juan de Jerusalén.

En 1309 la condesa Sibila de Pallars y señora de Cervelló compró a Jaume II la villa de Molins de Rei y la casa fuerte de Ciuró. Durante este siglo su propiedad fue cambiando de manos hasta que en 1368 Pere el Ceremonioso permitió a Berenguer de Relat, convertir la fuerza de Ciuró en un castillo, que tendría la jurisdicción de Molins de Rei. 

El castillo tenía planta trapezoidal, con una torre maestra en el sector de poniente Su base es románica, pero los  pisos superiores son de época gótica.

La muralla ha sido rehecha en numerosas ocasiones.

En el sector norte se puede encontrar un fragmento correspondiente al siglo X, con opus spicatum.

Cerca de este fragmento de muralla encontramos, excavada en la roca, una cisterna.