El primer documento dónde aparece citado el castillo de Odena data del año 957, en un documento de compraventa. Sala de Conflent, fundador de Sant Benet de Bages , vendió unas casas situadas dentro del castillo, que formaba parte del condado de Manresa. Su jurisdicción comprendía los actuales términos municipales de Odena y de Igualada.

El primer señor del castillo del que tenemos constancia era Guillem Bernat de Odena, que aparece citado en un documento del año 1040. Se cree que era el nieto de Bardina, vizconde de Berga.  El castillo era feudo del condado de Barcelona. Entre el conde de Barcelona y el señor de Odena había otro noble, que  a partir del siglo XII sabemos que era la familia Castellvell. Las hostilidades entre estas dos familias fueron constantes. Las más graves tuvieron lugar en época de Ramon Guillem V, que tenía un carácter muy agresivo. Jaume I tuvo que intervenir en varias ocasiones.  En 1261, tras protagonizar un grave conflicto, fue condenado a morir ahogado en el mar.

Los descendentes de Ramon Guillem V tuvieron problemas también con los hombres de la villa. En 1287 Guillem II de Òdena, al poco tiempo de haber ganado un conflicto con ellos, vendió el castillo y la villa de Odena a Ramon Folch VI, vizconde de Cardona.

Hug II de Cardona negó los derechos reales sobre el castillo. En 1335 el rey Alfons el Benigne ordenó al veguer de Manresa que sacara el sometent contra el señor de Odena. Por este motivo el castillo estuvo bajo el control directo del rey durante unos cuántos años. En 1347 Pere III vendió por 70.000 sueldos a Hug II de Cardona su jurisdicción. Los habitantes de Igualada se quejaron al monarca por esta decisión y el rey al cabo de dos años reclamó que le fuera devuelto. Pese a este requerimiento, el castillo siguió en manos de los Casrdona y de sus sucesores, los Medinaceli.

El elemento más destacado de la fortificación es su torre poligonal.

fFue construida en el siglo XII o principios del XIII y alcanza casi los 10 metros de altura.

Su perfil exterior es un poliedro de once caras, mientras que por la parte interior es circular, con un diámetro aproximado de 3 metros. Sus muros tienen un grosor superior a los dos metros y medio.

Una escalera de caracol moderna nos permite acceder a su parte superior, dónde hay un camino de ronda protegido por un antepecho a modo de barandilla.

La puerta de acceso se encuentra a unos tres metros y medio de altura. Está formada por por un arco de medio punto de perfil rebajado, muy restaurado.

Junto a la torre se conservan algunos fragmentos del primer recinto fortificado. 

Desgraciadamente, casi no se ha conservado nada más de este castillo, al ser demolido parcialmente en 1463 por un decreto de la Diputación del General de Cataluña.

Sus piedras fueron utilizadas por la población de la zona para construir sus casas.  Pero el hecho que contribuyó definitivamente a la desaparición del castillo, fue la explotación de la gran roca de yeso sobre la que se levantaba la fortificación.

Hasta el año 1943 el recinto del castillo acogía el casco antiguo de la población, con edificios importantes como el ayuntamiento, la iglesia y las escuelas. A partir de este momento se abandona la montaña y se construyen los nuevos edificios en el llano, para favorecer la extracción del yeso.