Actualment es coneguda amb el nom de La Salut del Papiol. El terme de Madrona apareix documentat des del 1013, tot i que la construcció del temple es creu que es va realitzar a finals del segle IX.

En 1060 el bisbe de Barcelona Guislabert va infeudar l'església a Guisla, vídua de Mir Geribert i als seus fills.

A principis del segle XIV la parròquia havia quedat molt allunyada d'on residien la majoria de feligresos, que es concentraven al voltant del castell. Aquests es van adreçar al rei Jaume I per demanar el trasllat de la parròquia a les dependències del castell, que es va fer possible en 1315, gràcies a la bona sintonia que hi havia entre Galceran de Papiol, senyor del castell, i el rector Jaume de Campdelme.

Fruit del trasllat de la parroquialitat, també es canvia l'advocació del temple, passant a ser conegut com Sant Pere de Madrona.

En 1656 es va haver de reparar la volta de la nau, ja que amenaçava ruïna.

Un segle més tard apareix esmentada l'església amb les advocacions de Sant Pere i Santa Madrona, però aquesta advocació va durar poc, ja que en 1757 ja apareix documentada com a ermita de la Mare de Déu de la Salut.

En 1825 l'ermità Francesc Font i la seva família van patir un robatori. No va ser aquest l'únic fet delictiu que va patir el temple, ja que quan ja no hi havia ermitans que en tinguessin cura, va ser robada la imatge de la Verge de la Salut, probablement del segle XVIII.

L'església té una sola nau, rematada a l'est amb una capçalera trevolada.

L'absis principal, de planta semicircular, està flanquejat per dos absidioles laterals, també semicirculars.

La del costat sud  va ser totalment reconstruïda en 1982.

L'absis central està decorat externament amb parelles d'arcs cecs, separades per lesenes. Aquest tipus de decoració, pròpia del segle XI, ens fa pensar que la capçalera es fruit d'una ampliació realitzada en aquesta època.

Dues terceres parts de la nau presenten un aparell constructiu més propi del segle X, molt irregular i amb fragments d'opus spicatum.

D'aquest primitiu edifici es conserven dues finestres. La més interessant es troba en el mur oest. Es tracta d'una finestra geminada, amb el capitell esculpit i els arcs de mig punt retallats a la llinda.

En el mur sud, prop de la porta, es conserva una altra finestra del temple del segle X, però de més senzilla factura.

En el moment en que es va substituir la capçalera original per l'actual, també es va construir la volta de canó que cobreix la nau. Aquesta està reforçada amb quatre arcs torals, que descarreguen la seva força en pilars adossats als murs laterals. El mur sud es va engruixir per tal de poder suportar el pes d'aquests arcs. Posteriorment va ser necessari afegir contraforts per evitar l'ensorrament de la nau.

La porta d'accés es troba en el mur sud, en el lloc on es trobava l'original, doncs l'actual segueix la tipologia habitual del segle XII. Està formada per dos arcs de mig punt, que envolten un timpà i llinda llisos.