El castell es trobava situat dins de l'antic terme d'Olorda. Les primeres notícies d'una fortificació en aquest indret daten del segle X, quan consta l'existència d'una torre anomenada Guadall. Cap a l'any 985 els seus murs van ser derruïts per les tropes d'Almansur.  Ja en el segle XII era una possessió dels hospitalers de Sant Joan de Jerusalem.

En 1309 la comtessa Sibil·la de Pallars i senyora de Cervelló va comprar a Jaume II la vila de Molins de Rei i la casa forta de Ciuró. Durant aquest segle la seva propietat va anar canviant de mans fins que en 1368 Pere el Cerimoniós va permetre a Berenguer de Relat, convertir la força de Ciuró en un castell, que tindria la jurisdicció de Molins de Rei. 

El castell tenia planta trapezoïdal, amb una torre mestra en el sector de ponent. La seva base és romànica, però els  pisos superiors són d'època gòtica.

La muralla ha estat refeta en nombroses ocasions.

En el sector nord es pot trobar un fragment corresponent al segle X, amb opus spicatum.

Prop d'aquest fragment de muralla trobem excavada a la roca una cisterna.