Les primeres notícies del Castrum Sancti Vicentii daten de l'any 1023, quan era una de les possessions del Comte de Barcelona.  Des del segle XI consta que la família Santvicenç era la feudatària del castell, fins al segle XIV, en que els monarques el van cedir a Guillema de Montcada. Quan aquesta va morir, el castell tornà a mans de la monarquia, que el tornaren a infeudar a la família Santvicenç. És a partir d'aquest moment que la fortalesa és coneguda amb el nom de Castell de Burriac, tot i que es continua utilitzant també la fórmula de Castell de Sant Vicenç.

En 1352 Berenguer de Sant Vicenç mor sense deixar descendència. Els seus almoiners van vendre tots els seus bens, entre ells el castell de Burriac i el de Vilassar, a Pere Desbosc, que era conseller del rei i ciutadà de Barcelona.

Després de la Guerra Civil del segle XV, Joan II va cedir els castells de Burriac i de Vilassar, juntament amb el control de les viles d'Argentona, Cabrera, Vilassar, Premià i Mataró al cap militar de la Diputació del General de Barcelona, Pere Joan Ferrer, creant així la baronia del Maresme. Els abusos comesos per aquest van comportar un gran malestar entre els habitants de la zona. La tensió va ser tant important, que va ser necessària la intervenció del rei Ferran II, que en 1480 alliberava als pobles dels vincles senyorials amb Pere Joan Ferrer, que malgrat tot va mantenir el control dels dos castells.

El llinatge dels Desbosc van continuar gaudint dels drets feudals de les fortaleses fins a finals del segle XVII, quan s'extingí el llinatge i el castell de Burriac va passar a mans de la família Copons.

En 1931 l'ajuntament de Cabrera va comprar les runes del castell i des d'aleshores s'han realitzat diverses campanyes de consolidació dels seus murs. Malauradament una colla de brètols han cregut convenient decorar aquestes mil·lenàries pedres  amb guixades d'un gust molt més que discutible.

L'estructura del castell que ha arribat fins als nostres dies respon a la reforma que en va fer Pere Joan Ferrer a partir de l'any 1473. Té doble recinte amb una planta irregular, per tal d'adaptar-se a les roques sobre les que està construït.

El castell es dividia en dos recintes el jussà i el sobirà.

Per accedir al sobirà des del Jussà calia fer-ho per una rampa, avui desapareguda, protegida per la dreta per la muralla del recinte superior. Aquesta disposició era molt ingeniosa de cara a la defensa, ja que les formacions quedaven desprotegides per que l'escut es subjectava amb la mà esquerra. Això obligava a fer moviments poc habituals i per tant les tropes avançaven més lentament i no eren tan eficients.

El recinte sobirà tenia un altre accés, en aquest cas protegit per la torre de l'homenatge, que a banda i banda de la porta presenta una espitllera destinada a les armes de foc.

La torre circular es va construir en època gòtica aprofitant la base atalussada de l'anterior torre romànica del segle XII.

L'església de sant Vicenç es troba dins el recinte sobirà. L'edifici, com la majoria del castell, correspon a la reforma del segle XIV, si bé va aprofitar part dels murs del temple del segle XII.

Tenia una sola nau, amb planta trapezoïdal, degut a les irregularitats del terreny. La capçalera està derruïda, però es va conservar fins a principis del segle XX. Era plana i tenia una finestra en forma d'espitllera. Actualment s'ha reconstruït part del mur per evitar que algun visitant pugui caure.