El primer document on apareix citat el castell d'Òdena data de l'any 957, en un document de compravenda. Sala de Conflent, fundador de Sant Benet de Bages, va vendre unes cases situades dins del castell, que formava part del comtat de Manresa. La seva jurisdicció comprenia els actuals termes d'Òdena i d'Igualada.

El primer senyor del castell del que en tenim constància era Guillem Bernat d'Òdena, que apareix citat en un document de l'any 1040. Es creu que era el nét de Bardina, vescomte de Berga.  El castell era feu del comtat de Barcelona. Entre el comte de Barcelona i el senyor d'Òdena hi havia un altre noble, que a partir del segle XII sabem que era la família Castellvell. Les hostilitats entre aquestes dues famílies van sovintejar. Les més greus van ser en època de Ramon Guillem V, que tenia un caràcter molt agressiu. Jaume I va haver d'intervenir en diverses ocasions.  En 1261, després de protagonitzar un greu conflicte, va ser condemnat a morir ofegat al mar.

Els descendents de Ramon Guillem V van tenir problemes també amb els homes de la vila. En 1287 Guillem II d'Òdena poc temps després de guanyar un conflicte amb ells, es va vendre el castell i la vila d'Òdena a Ramon Folch VI, vescomte de Cardona.

Hug II de Cardona va negar els drets reials sobre el castell. En 1335 el rei Alfons el Benigne va ordenar al veguer de Manresa que tragués el sometent contra el senyor d'Òdena. Fruit d'això el castell va estar sota el control directe del rei durant uns quants anys. En 1347 Pere III va vendre per 70.000 sous a Hug II de Cardona la seva jurisdicció. Els habitants d'Igualada van queixar-se al monarca per aquesta decisió i el rei al cap de dos anys va reclamar que li fos retornat. Malgrat aquest requeriment, el castell va seguir en mans dels Cardona  i dels seus successors, els Medinaceli.

L'element més destacat de la fortificació és la seva torre poligonal.

Va ser construïda en el segle XII o principis del XIII i té gairebé 10 metres d'alçada.

El seu perfil exterior és un poliedre d'onze cares, mentre que per la part interior és circular, amb un diàmetre aproximat de 3 metres. Els seus murs tenen un gruix superior als dos metres i mig.

Una escala de cargol moderna ens permet accedir a la seva part superior, on hi ha un camí de ronda protegit per un ampit a mode de barana.

La porta d'accés es troba a uns tres metres i mig d'alçada. Està formada per un arc de mig punt de perfil rebaixat, molt restaurat.

Al costat de la torre es conserven alguns fragments del primer recinte fortificat. 

Malauradament gairebé no s'ha conservat res més d'aquest castell, ja que va ser enderrocat parcialment en 1463 per un decret de la Diputació del General de Catalunya.

Les seves pedres van ser utilitzades per la població de la zona per construir les seves cases.  Però el que va contribuir definitivament a la desaparició del castell va ser l'explotació de la roca de guix sobre la que s'alçava la fortificació.

Fins l'any 1943 el recinte del castell acollia el nucli antic de la població, amb edificis importants com l'ajuntament, l'església i les escoles. A partir d'aquest moment s'abandona la muntanya i es construeixen els nous edificis a la plana, per afavorir l'extracció del guix.