El puente actual se construyó después que el anterior, de época romana, fuera arrasado por una crecida del río Duero.

Sus grandes ojos, entre los arcos, fueron diseñados siguiendo como patrón los puentes romanos. Los arcos están ligeramente apuntados, pues se construyeron a principios del siglo XIII.

Originariamente estaba flanqueado por dos torres y recubierto de almenas. Posteriormente se construyó la capilla de la Virgen de la Guía en uno de sus lados, así como dos torres más, en una de las cuales había una veleta conocida como la Gobiendes.

A principios del siglo XX se derruyeron las torres y las almenas. También se rehicieron los pilares para permitir un mejor paso del agua del río y evitar así más desperfectos en el futuro por causa de las riadas. .