El año 621 el rey Suintila establece en Olite un núcleo fortificado, sobre un antiguo oppidum romano,  en la retaguardia de Pamplona, para evitar las incursiones francas hacia el valle del Ebro.

Durante la ocupación musulmana y los primeros tiempos de la monarquía navarra Olite no tuvo ningún tipo de importancia. No fue hasta el reinado de García Ramírez el Restaurador, que Olite empezó a recuperar un cierto lugar de privilegio. En 1147 el monarca le otorgó el fuero de Estella. Esto hizo que se produjera una dinamización comercial de la ciudad, sólo truncado por las diversas plagas de peste negra del siglo XIV. Fue en este siglo que Olite empezó a ser sede de la monarquía de una manera más o menos estable hasta el fin del reino de Navarra en 1512. A partir de este momento el palacio se convierte en hogar ocasional de los virreyes, dónde esporádicamente se alojaron los monarcas españoles cuando visitaban Navarra.

En 1813 fue destruido por las tropas francesas, que lo quemaron. Todos los techos cedieron y sólo  quedaron en pie algunos de sus muros perimetrales. Por suerte la Diputación Foral prohibió en 1888 la venta y el expolio de sus materiales, porque muchos habitantes de la zona querían aprovechar sus piedras para hacer casas. En 1937 se empezó su restauración según los criterios de la época, rehaciendo completamente sus dependencias. Esta restauración ha sido criticada por "la artificialidad" de algunas de sus construcciones, pero gracias a ella se ha conseguido conservar el edificio y ahora podemos pasearnos por su interior y recordar los momentos gloriosos que vivió.

El Palacio Real de Olite está dividido claramente en dos edificios, situados a derecha e izquierda de la iglesia de Santa Maria.  En el lado izquierdo encontramos el Palacio Viejo. Es un recinto rectangular construido en el siglo XIII. En cada uno de sus ángulos se levanta una robusta torre coronada con almenas.

En 1414 se produjeron las primeras reformas. Fue derruida una gran torre central conocida como Torre de los Milagros y se abrieron nuevas ventanas más amplías. Destaca la que podemos encontrar en el lado izquierdo de la fachada Se trata de una ventana gótica decorada con los motivos heráldicos de Carlos III.

Las siguientes reformas se produjeron en 1584 cuando se construye la actual puerta de acceso y ya en 1966 se restauró por convertirlo en Paradero Nacional. Se conservaron los muros perimetrales, si bueno todo el interior es de factura moderna. Posteriormente en 1975 y en el 2002 se ampliaron sus instalaciones.

Carlos III decidió ampliar el palacio construyendo uno nuevo a su lado. La gran impulsora de este nuevo edificio fue su esposa Leonor, que estaba al tanto de las obras que los Trastámara estaban haciendo en el  alcázar de Segovia.

Todo el recinto se articula alrededor de una gran torre de planta trapezoidal. A alrededor encontramos varias estancias y patios que se fueron añadiendo al cuerpo central del castillo.  

Al acceder al recinto del castillo nos encontramos con un gran patio, conocido como "el jardín viejo". Está delimitado por el ábside de la iglesia de Santa Maria, su torre de campanario, la base del cual es de origen romano y otro jardín conocido como de los naranjos. A su lado encontramos, bajo la Galería del Rey, el espacio dónde se guardaban los numerosos pájaros exóticos de que disponía el castillo. En los muros todavía se pueden observar los orificios que servían de nido a las aves. Hay que recordar que las monarquías europeas eran muy aficionadas a coleccionar animales exóticos de toda clase. En varios documentos se menciona la valía de la colección del castillo dónde se podían encontrar leones, avestruces, cisnes, ardillas, halcones, zorros, un camello, una jirafa, jabalís, lobos, búfalos y un papagayo, entre otros. También eran importantes los jardines y huertos de que disponía el castillo, dotados de un importante sistema de riego con canales y aljibes. 

Si entramos a las dependencias del castillo, lo hacemos a través de la sala conocida como de las Excavaciones, por las tareas arqueológicas que se llevaron a cabo durante la reconstrucción del castillo. En ella se pueden ver restos del pavimento original, así como grandes apoyos y columnas de más de ocho metros de altura, que sostenían el suelo de esta sala. Algunas fuentes apuntan que podrían existir algunas dependencias bajo esta sala, debido a la espectacularidad de estos pilares y que en algún momento fueron cegadas. Otras, en cambio, afirman la existencia de estas columnas sólo responde a la necesidad de nivelar el terreno. Tendremos que esperar a nuevas campañas de excavaciones para encontrar solución a la cuestión.

Si seguimos adelante llegamos a una de las joyas del palacio y que todavía se mantiene con la cubierta original. Se trata de una gran sala cubierta con unos impresionantes arcos apuntados de 10 metros de diámetro. A pesar de la belleza de la sala, ésta no tenía ninguna utilidad y de hecho se encontraba cegada. Su función era la de servir de base al claustro con el jardín colgante que hay en las dependencias de la reina.

Subiendo por la escalera de caracol de la Gran Torre llegamos a los aposentos de la Reina y del Rey. De ellas sólo se conservan los muros perimetrales originales y los agujeros de las grandes chimeneas, hoy reconstruidas. Junto a la sala del Rey y si nos dirigimos hacia el exterior, nos encontramos con una sala que todavía conserva paneles de yeso esculpidos con decoraciones de clara influencia islámica, hechos por artistas mudéjares. Son los únicos elementos decorativos que nos han llegado de las habitaciones del castillo. Desgraciadamente durante mi visita en Julio del 2005, esta sala y otras dependencias estaban en proceso de restauración y no los pude ni contemplar ni fotografiar.

Lo que si pude contemplar es otro de los elementos decorativos que nos ha llegado parcialmente. Se trata de la Galería del Rey. Está formada por dos galerías sobrepuestas de arcos apuntados decorados con finas tracerías polilobuladas góticas. De los tres espacios en que está dividido, uno y medio todavía son los originales, mientras que la otra mitad fueron reconstruidos tomando como modelo los que se conservaban.

Estos arcos también sirvieron de modelo a la hora de rehacer el Claustro de la Reina o jardín colgante, que todavía conserva algún elemento decorativo original como un ángel esculpido.

La visita al castillo nos lleva a contemplar las diferentes torres que tenía el palacio. La más bella es la conocida como Torre de los Cuatro Vientos o anteriormente conocida como la de "las tres finistras" desde dónde se podía divisar el Santuario de Ujué. Es un mirador de planta cuadrada. En tres de sus muros se abren unas ventanas apuntadas, que permiten acceder a unas bellas tribunas decoradas con tracerías góticas, reconstruidas.  

Cerca de este mirador encontramos la torre de la Atalaya o del Vigía. Se trata de una maciza torre de planta rectangular coronada con almenas. En la parte más alta encontramos "la copa" o torreón circular destinado a la vigilancia

La otra torre interesante del castillo es la conocida como la Torre de las Tres Coronas. Tiene planta octogonal y está dividida en tres pisos separados por pasillos exteriores protegidos por almenas. Debido a las reducidas dimensiones de sus pasillos y escaleras, así como su "fantsiosa" estructura, que nos recuerda a los castillos de los cuentos de hadas, la tradición popular lo ha denominado como Torre de los Juegos, destinada a la niños del castillo. Está coronada con una cubierta piramidal de pizarra. Esta, como el resto, originariamente no eran de pizarra si no de plomo. 

A los pies de esta torre y orientada hacia el norte encontramos el pozo de hielo, con una curiosa forma ovalada.