Ciudad Rodrigo va jugar un paper molt important en els diversos conflictes entre Castella, i posteriorment Espanya amb Portugal. És per aquest motiu que Enric II "El Bastard" va fer construir una fortificació l'any 1372. La fortalesa defensava el pont sobre el riu Agueda i el pas cap a la frontera portuguesa.

El recinte s'organitza al voltant de la torre de l'homenatge, de planta quadrada i tres plantes d'alçada. Aquesta va ser construïda per don Diego del Águila, alcaide de la fortalesa i el seu alferes major, l'any 1506. Està formada per dos cubs sobreposats. L'inferior té una alçada de 17 metres i en ell s'obren dos finestrals gòtics geminats. S'accedeix a la torre per una porta apuntada, sobre la que veiem l'escut reial de Castella i Lleó.

El castell tenia planta pentagonal irregular, reforçat amb set petites torres, quadrades en els angles i circulars en els murs.  Encara es conserva el camí de ronda que recorria tot el perímetre.

La porta d'entrada la trobem en la part baixa d'una de les torres quadrades, defensada per merlets i un matracà. L'accés es realitza a través d'un passadís en angle recte, d'influència musulmana, amb  arcs apuntats i voltes de canó i de creueria.

Durant la Guerra de la Independència, l'Alcàsser va defensar a la ciutat de l'atac francès, fins que la guarnició de sis mil homes que s'hi van refugiar, va haver de capitular davant un exèrcit de cinquanta mil soldats dirigits pel mariscal Massena. Aquest fet es va produir el 10 de Juliol de 1810.

A principis del segle XX, l'Ajuntament de Ciudad Rodrigo va construir un hotel dins el recinte fortificat. Dos anys més tard, en 1931, el van cedir al Patronato Nacional de Turismo, per tal que es fes càrrec de la instal·lació, que avui en dia és un Parador Nacional.

La ciutat a banda d'estar protegida per l'alcàsser, també estava envoltada per un cinturó de muralles. Té una planta elíptica i una longitud aproximada de dos quilòmetres.

Ferran II  en 1160 va fer construir una gran muralla, aprofitant els antics murs romans, que encara es poden observar en alguns punts. Aquesta fortificació estava reforçada amb cinc torres.

En el segle XVIII es van eliminar els merlets i es va rebaixar l'alçada dels seus murs aproximadament un metre, per tal d'adaptar-la a les tàctiques militars de l'època. És en aquest moment que es refà el fossar i es construeixen els baluards.

La muralla va arribar a tenir vuit portes. Es conserven totes elles, tot i que força modificades al llarg dels segles, a excepció de la Porta del Rey, que es trobava prop de la catedral i que va ser tapiada fa dos segles.