L'any 621 el rey Suintila estableix a Olite un nucli fortificat, sobre un antic oppidum romà,  a la reraguarda de Pamplona, per evitar les incursions franques cap a la vall de l'Ebre.

Durant l'ocupació musulmana i els primers temps de la monarquia navarra Olite no va tenir cap tipus d'importància. No va ser fins el regnat de García Ramírez el Restaurador, que Olite va començar a recuperar un cert lloc de privilegi. En 1147 el monarca li va atorgar el fur d'Estella. Això va fer que es produís una dinamització comercial de la ciutat, només truncat per les diverses plagues de pesta negra del segle XIV. Fou en aquest segle que Olite va començar a ser seu de la monarquia d'una manera més o menys estable fins a la fi del regne de Navarra en 1512. A partir d'aquest moment el palau es converteix en llar ocasional dels virreis on esporàdicament s'hi van allotjar els monarques espanyols quan visitaven Navarra.

En 1813 fou destruït per les tropes franceses, que el van cremar. Tots els sostres van cedir i  només van quedar en peu alguns dels seus murs perimetrals. Per sort la Diputació Foral va prohibir en 1888 la venda i l'espoli dels seus materials, doncs molts habitants de la zona volien aprofitar les seves pedres per fer-ne cases. En 1937 es va començar la seva restauració segons els criteris de l'època, refent completament les seves dependències. Aquesta restauració ha estat criticada per "l'artificialitat" d'algunes de les seves construccions, però gràcies a ella s'ha aconseguit conservar l'edifici i ara podem passejar-nos pel seu interior i recordar els moments gloriosos que va viure.

El Palau Reial d'Olite està dividit clarament en dos edificis, situats a dreta i esquerra de l'església de Santa Maria.  En el costat esquerre trobem el Palau Vell. Es un recinte rectangular construït en el segle XIII. En cadascun dels seus angles s'alça una robusta torre coronada amb merlets.

En 1414 es van produir les primeres reformes. Va ser derruïda una gran torre central coneguda com Torre dels Miracles i es van obrir noves finestres més amplies. Destaca la que podem trobar en el costat esquerre de la façana. Es tracta d'una finestra gòtica decorada amb els motius heràldics de Carles III.

Les següents reformes es van produir en 1584 quan es construeix l'actual porta d'accés i ja en 1966 es va restaurar per convertir-lo en Parador Nacional. Es van conservar els murs perimetrals, si bé tot l'interior és de factura moderna. Posteriorment en 1975 i en el 2002 es van ampliar les seves instal·lacions.

Carles III va decidir ampliar el palau construint-ne un de nou al seu costat. La gran impulsora d'aquest nou edifici va ser la seva esposa Leonor, que estava al corrent de les obres que els Trastàmara estaven fent a l'alcàsser de Segòvia.

Tot el recinte s'articula al voltant d'una gran torre de planta trapezoïdal. Al seu voltant trobem diverses estances i patis que es van anar afegint al cos central del castell.  

En accedir al recinte del castell ens trobem amb un gran pati, conegut com "el jardín viejo". Està delimitat per l'absis de l'església de Santa Maria, la seva torre de campanar, la base del qual és d'origen romà i un altre jardí conegut com dels tarongers. Al seu costat trobem, sota la Galeria del Rei, trobem l'espai on es guardaven els nombrosos ocells exòtics de que disposava el castell. En els murs encara es poden observar els orificis que servien de niu a les aus. Cal recordar que les monarquies europees eren molt aficionades a col·leccionar animals exòtics de tota classe. En diversos documents s'esmenta la vàlua de la col·lecció del castell on es podien trobar lleons, estruços, cignes, esquirols, falcons, guineus, un camell, una girafa, porcs senglars, llops, búfals i un papagai, entre d'altres. També eren importants els jardins i horts de que disposava el castell, dotats d'un sistema de rec amb canals i dipòsits d'aigua. 

Si entrem a les dependències del castell, ho fem a través de la sala coneguda com de les Excavacions, per les tasques arqueològiques que es van dur a terme durant la reconstrucció del castell. En ella es poden veure restes del paviment original, així com grans suports i columnes de més de vuit metres d'alçada, que sostenien el terra d'aquesta sala. Algunes fonts apunten que podrien existir algunes dependències sota aquesta sala, degut a l'espectacularitat d'aquests pilars i que en algun moment van ser cegades. Altres, en canvi, afirmen l'existència d'aquestes columnes només respon a la necessitat d'anivellar el terrenys. Haurem d'esperar a noves campanyes d'excavacions per treure'n l'entrellat.

Si seguin endavant arribem a una de les joies del palau i que encara es manté amb la coberta original. Es tracta d'una gran sala coberta amb uns impressionants arcs apuntats de 10 metres de diàmetre. Malgrat la bellesa de la sala, aquesta no tenia cap utilitat i de fet es trobava cegada. La seva funció era la de servir de base al claustre amb el jardí penjant que hi ha en les dependències de la reina.

Pujant per l'escala de cargol de la Gran Torre arribem a les estances de la Reina i del Rei. D'elles només es conserven els murs perimetrals originals i els forats de les grans llars de foc, avui reconstruïdes. Junt a la cambra del Rey i si ens dirigim cap a l'exterior, ens trobem amb una sala que encara conserva pannells de guix esculpits amb decoracions de clara influència islàmica, feta per artistes mudèjars. Són els únics elements decoratius que ens han arribat de les cambres del castell. Malauradament durant la meva visita en Juliol del 2005, aquesta sala i altres dependències estaven en procés de restauració i no els vaig poder ni contemplar ni fotografiar.

El que si vaig poder contemplar és un altre dels elements decoratius que ens ha arribat parcialment. Es tracta de la Galeria del Rey. Està formada per dues galeries sobreposades d'arcs apuntats decorats amb fines traceries polilobulades gòtiques. Dels tres espais en que està dividit, un i mig encara són els originals, mentre que l'altra meitat van ser reconstruïts prenent com a model els que es conservaven.

Aquests arcs també van servir de model a l'hora de refer el Claustre de la Reina o jardí penjant, que encara conserva algun element decoratiu original com un àngel esculpit.

La visita al castell ens porta a contemplar les diferents torres que tenia el palau. La més bella és la coneguda com a Torre dels Quatre Vents o anteriorment coneguda com la de "les tres finistras" des d'on es podia divisar el Santuari d'Ujué. És un mirador de planta quadrada. En tres dels seus murs s'obren unes finestres apuntades, que permeten accedir a unes belles tribunes decorades amb traceries gòtiques, reconstruïdes.  

Prop d'aquest mirador trobem la torre de l'Atalaia o del Vigia. Es tracta d'una massissa torre de planta rectangular coronada amb merlets. En la part més alta trobem "la copa" o torreó circular destinat a la vigilància.

L'altra torre interessant del castell és la coneguda com la Torre de les Tres Corones. Té planta octogonal i està dividida en tres pisos separats per passadissos exteriors protegits per merlets. Degut a les reduïdes dimensions dels seus passadissos i escales així com la seva "fantsiosa" estructura, que ens recorda als castells dels contes de fades, la tradició popular l'ha anomenat com a Torre dels Jocs, destinada a la mainada. Està coronada amb una coberta piramidal de pissarra. Aquesta, com la resta, originàriament no eren de pissarra si no de plom. 

Als peus d'aquesta torre i orientat cap al nord trobem el pou de gel, amb una curiosa forma ovalada.